Pratik · 5 eksperyans

Laboratwa Robotik

Pa gen materyèl? Pa gen pwoblèm. Tout eksperyans sa yo kouri sou paj la — yon robo vityèl, yon kòd, ak yon rezilta ou ka wè. Se pi bon fason pou w konprann anvan w depanse lajan nan pyès.

San enstalasyon San entènèt Bon pou telefòn

Kijan pou w sèvi ak labo a

Chak labo gen yon eksplikasyon, yon zòn jwèt, ak yon defi. Fè premye esè a, gade sa k pase, epi chanje yon bagay. Si w kase, klike «Reset» — anyen pa ka domaje. Objektif la se devine kijan, pa jis jwenn repons lan.

Labo 1 — Pwograme yon robo sou griy

Yon robo pa devine anyen: li egzekite kòmand youn apre lòt. Konstwi yon pwogram ki mennen l soti nan kaz ble a rive nan kaz vèt la, san li pa frape mi.

Pwogram ou 0 kòmand

Klike sou kòmand yo anba a…

Bilding: klike «Avanse» pou w ajoute premye kòmand lan.

Robo a kòmanse nan kaz ble a epi li gade anwo. Chak klik sou «Avanse» ajoute yon pa; ou ka kouri etap pa etap pou w wè kote w fè erè.

Labo 2 — Evite obstak ak kòd

Men yon vrè robo: li gen twa sansò distans ak de motè. Ou ekri kòd ki egzekite 20 fwa pa segond. Objektif: rive nan zòn vèt la san manyen yon mi.

Devant—

Goch—

Dwat—

Kòd ou (JavaScript)

// sensor.devant / .gauche / .droite  (an cm)
// motor.gauche / .droite  (-1 rive 1)

if (sensor.devant < 30) {
  motor.gauche = 0.9;
  motor.droite = 0.2;
} else {
  motor.gauche = 0.8;
  motor.droite = 0.8;
}

Klike «Kouri» epi gade sa k pase.

Tan: 0.0 s · Kolizyon: 0 · Distans: 0 cm

Defi

Apre w fin wè premye konpòtman an, eseye rive nan zòn vèt la. Konsèy: lè yon bò gen plis espas, vire bò sa a. Si robo a kole nan yon kwen, li bezwen rekil (motor negatif) anvan li vire.

Labo 3 — PID: kenbe yon robo sou liy

Robo a avanse sou bò dwat la epi li dwe rete sou liy ondulan an. Yon fòs konstan rale l anba. Règle Kp, Ki ak Kd epi gade erè a chanje an tan reyèl.

Kp 6.0

Ki 0.20

Kd 1.5

Erè mwayèn—

Erè maks—

Ajuste yo epi obsève.

Erè a se distans vètikal ant robo a ak liy lan. Gade grafik la: Kp twò wo → osilasyon; Kd → kalme; Ki → retire erè ki rete (paske gen yon fòs k ap rale robo a anba).

Labo 4 — Kinemati yon bras

Yon bras ak de segman. Glise sliders yo pou w wè pwent lan deplase (kinemati dirèk). Oswa klike sou yon pwen nan zòn nan epi gade ang yo kalkile (kinemati envès).

Ang 1 (θ1) 45°

Ang 2 (θ2) -60°

Pwent (x)—

Pwent (y)—

Klike sou kanva a pou w chwazi yon sib.

x = L1·cos θ1 + L2·cos(θ1+θ2)
y = L1·sin θ1 + L2·sin(θ1+θ2)

Longè segman yo: L1 = 11 cm, L2 = 9 cm. Sèk la montre zòn maksimòm bras la ka rive.

Labo 5 — Èske motè w ap monte?

Anvan w achte yon motè, kalkile. Antre karakteristik robo w la epi wè si li gen ase koupl, ki vitès li ap fè, ak konbyen tan batri a ap dire.

Dyamèt wou (cm)

Vitès motè (RPM)

Rapò angrenaj

Mas robo (kg)

Wou motè

Pant (degre)

Koupl motè (kg·cm)

Batri (mAh)

Kouran mwayèn (A)

Koupl ki nesesè a se pou chak wou motè. Ajoute yon maj 50% pou akselerasyon, friksyon, ak pant ki pa plat. g = 9,81 m/s².